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机器人驱动器要求启动力矩大、调速范围宽、惯量小

1、选择驱动方式：负荷为2000N以下采用电动驱动方式

                 小功率点位控制采用气动驱动方式

                 大功率大力矩采用液压驱动方式

2、选择驱动器容量：额定速度时的额定功率

                   关节加减速时加速功率

                   最不利形位时的负载力矩

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